Okutegeera tekinologiya w’okulondoola weld kitegeeza okutegeera byonna ebisoboka eby’okugonjoola ebizibu. Okusinziira ku nkola yo ey’okuweta, ebikozesebwa n’obudde bw’olina okukola, eky’okugonjoola ekituufu kijja kutera okulabika mu bbanga.
Naye omanyi byonna ebiriwo eby’okulondoola omusono?
Ebirungi n’ebibi biki ebiri mu nkola zonna ez’enjawulo ez’okulondoola omusono?
Okusinziira ku mbeera yange ey’okuweta, bigonjoola bya kulondoola mu ngeri ya seam ebitansaanira?
Tekinologiya wa sensa akuwa ebisoboka bingi ku mirimu gyo egy’okuweta. Ebimu biba bya ssente ntono ate nga tebirina busobozi, ebimu bikwata ku kuteeka ssente nnyingi n’okulowooza ku dizayini-enkizo ennene kwe kukekkereza ku nsimbi. Ekiddako, ka . Hangao Tech (Seko Machinery) bakutwale okutegeera ebika eby'enjawulo ebya . Welding tracking system for stainless steel TIG welding tube making making , emisingi gy’okukola, n’ebirungi n’ebibi byabwe.
1. Okukwata ku kukwata .
Touch sensing ye roboti gy’ekozesa vvulovumenti entono ku nozzle ya welding oba welding wire. Emirimu gyazo gye gimu, enjawulo yokka eri mu ngeri buli nkola gy’ekyusaamu data mu roboti. Okuyita mu vvulovumenti, roboti ejja kusituka okutuuka ku kintu ekikola, okugikwatako, ekiyungo ekimpi kibaawo, olwo roboti ejja kuwandiika ekifo ky’omuwendo oguwandiikiddwa era etegeeze ekifo ky’okungulu kwa roboti. Emirundi egisinga, buli kiyungo kyetaaga okukwatako waakiri 2 okuzuula ebifo-eby’omu kifo n’eby’okwebungulula. Roboti ejja kuyungako vector zino ez’okunoonya era esengeke ekifo ky’ekiyungo ekiweereddwa welded.
Ku nsonda oba ebiyungo eby’ebweru, okukwata omulundi ogw’okusatu okuva ku roboti kitera okwetaagisa okufuna ebifo byonna ebituufu okusobozesa roboti okuzuula era 'track' ekiyungo.
Touch sensing ya mugaso nnyo nga eky’okulondoola ekiwanga eky’ebbeeyi entono. Kino kye kimu ku bikozesebwa ebyangu nga byesigamiziddwa ku pulogulaamu (software-based solution) by’osobola okukozesa okuva mu Teach Pendant nga tolina nkola ndala. Omugaso omulala omukulu ogw’okukwata ku touch kwe kuba nti osobola okuyingira mu bitundu ebifunda kubanga tewali hardware ndala okuggyako ekiyungo robot torch nozzle gy’eziyiza okukwatagana nayo.
Wabula, okukwata ku touch kirina ebimu ku bikoma, ekigifuula eky’okugonjoola ekirungi ennyo mu kutegeera okw’awamu n’okulondoola omusono. Ekisooka kiri nti okukwata ku kukwata (touch sensing) nkola ya mpola, nga buli vekita y’okunoonya yeeyongerayo sikonda 3 ku 5. N’olwekyo, bw’oba okwata ku kitundu kya 2D, oyinza okugattako sekondi 6 ku 10 ku nsengekera y’okuweta, era bw’okwata ekitundu kya 3D okukwata, obudde bw’enzirukanya y’okutandika kwa buli arc bweyongera sekondi 15.
Omuwendo gw’ensonga z’ensobi ezirina okutegeera okukwata ku nkomerero ya arc nagwo gusinga nnyo ku bigonjoola ebirala. Waya ezifukamidde oba ebintu ebicaafu n’ebikuta bikaluubiriza okukola touch sensing consistently. Touch sensing ekozesebwa kwokka okuzuula arc starting point oba arc end, era teyamba ku njawulo mu buwanvu bwa weld, kale tekijja kuliyirira fixtures oba tools ezitakwatagana.
Touch sensing nayo ekoma ku kika kya solder joints. Ebiyungo bya fillet ne lap bye bisinga okumanyibwa era ebiragirwa, naye ne ku biyungo bya lap, obuwanvu bw’ebintu bulina okulowoozebwako. Ekintu kyonna ekitono okusinga mm 5 (1/4 inch) kiyinza okufuuka ekizibu olw’okukola okukwata okukwata kubanga waya ziyinza okusubwa obuwanvu bw’ebintu eby’olubaawo olwa waggulu-ekikuleetera okusukka ekitundu, oba osobola okukuba olubaawo olwa wansi n’ofuna omuwendo omukyamu .
Emmundu yo eya ‘robotic welding’ nayo yeetaaga buleeki ya waya n’ekyuma ekisala waya ekikozesebwa mu ‘torch package’ okusala waya mu bbanga erimanyiddwa okuva ku ntikko olwo ebisomeddwa byo bibeere nga bikwatagana mu nkola yonna.
Okukwata ku kukwata era kyetaagisa empenda ennyonjo, kubanga ebitundu ebiweweevu oba ebisaliddwa obubi bisobola okuvaamu okusoma okw’obulimba.
2. Okuyita mu kulondoola omusono gwa ARC .
Okuyita mu ARC Seam Tracking (TAST) gwe mutendera ogw’okubiri ogw’okukozesa okukwata ku kukwata. Oluvannyuma lw'okukwata ku kukwata, ojja kusanga arc starting point ne arc ending point, n'oluvannyuma osseeko 'through arc seam tracking'. Tast esobola okulondoola Z-axis ne y-axis y’ekiyungo, ekisaanira ennyo ebintu ebinene.
Tast yeetaaga enkola y’okuluka. Waya bw’ekyuka okuva ku ludda olumu olw’ekiyungo okudda ku lulala, vvulovumenti eba ekyuka. Kino kiri bwe kityo kubanga okugaziya kwa waya kukendeera n’okukyusa ensonga okutuuka ku bbanga erikola. Kino kisobozesa roboti okutaputa enkyukakyuka za vvulovumenti n’okutereeza ekkubo ly’okusomesa okukuuma ekifo ekituufu eky’okuweta mu kiyungo.
Tast asaanira ebiyungo ebinene eby’ebintu ebiwanvu, ebyetaaga okuba mm 5 (1/4 inch) oba ebinene okusobola okukuuma obutebenkevu. Si kirungi kukola buwoomi ku buwanvu obwa wansi (mu butuufu, sibangako kiraba nga nkozesa app ya seam tracking mu myaka gyange egy’okukola), bwe kitaba ekyo oyinza okuteeka mu kabi okulondoola ensowera oba okukoonagana-kino kijja kukendeeza ku bugolokofu bwa weld mu nkola yonna.
Ensonga lwaki tekiba kirungi kukozesa bintu bigonvu mu nkola yonna ey’okuweta, era etera okunaaba oba okuggya ekibegabega ky’ekyuma eky’okungulu. Okwoza kuno tekuleeta nkyukakyuka ya vvulovumenti ya maanyi, ekireetera roboti okunoonya-wano akabi k’ensowera we kajja mu nkola.
Ekirala ekikoma ku tast kwe kuba nti olina okwongera ku budde bwa cycle kubanga kyetaagisa roboti okuyita mu biyungo. Okutwalira awamu, sipiidi ya TAST ey’okutambula ekoma ku yinsi 35-50 buli ddakiika. TAST era ekoma ku MIG Applications-Tig oba Plasma tekisoboka.
N’ekisembayo, TAST ekoma ku kyuma kya kaboni oba ekyuma ekitali kizimbulukuse. Voltage tekwatagana na aluminiyamu, era tast tesobola kukolebwa mu ngeri eyesigika. Embeera y’ekintu nayo nkulu nnyo. Ekitundu obuyonjo, ebipimo oba obusagwa birina kye bikola ku kibinja kya parameter kubanga oteekawo omutindo ogwetaagisa okukyusa voltage. N’olwekyo, enkyukakyuka ya vvulovumenti ya 2% ku negativu y olw’ekipimo kya oxide oba obusagwa ku kyuma kijja kuleeta engeri ezitakwatagana ez’okuwooma.
Okuva roboti bw’erina okuweerezebwa okusobola okulondoola, TAST nayo tesobola kukola kukola nkalu. Okunyiga nakyo kizibu, kubanga bw’oyita ku tack, okusimbula kujja kukyuka, kale roboti ejja kufiirwa track okutuusa lw’efuluma ku ludda olulala olwa tack weld.
3. Enkola y’okulaba 2D .
Teebereza 2D Vision nga kamera. Kitwala ekifaananyi eky’okujuliza eky’ekitundu ekituufu nga tekinnakuba arc era kikwatagana n’ekifaananyi eky’okujuliza ne buli kitundu ekipya ekiddako okulaga offset yonna n’okutereeza ekkubo ly’okuweta. Ewa ebifaananyi ebiddugavu n’ebyeru byokka, ekifaananyi we kiri ku ngulu kwakyo. 2d tesobola kuzuula buwanvu oba buziba, era tetwalibwa nga enkola eyesigika ey’okulondoola omusono.
Ebiyungo nga V-joints ne lap joints biba bizibu nnyo mu kulaba kwa 2D kubanga tebisobola kuzuula buziba bwa bika bino eby’ennyondo eziweereddwa. Ebintu ebimasamasa nga aluminiyamu nabyo bizibu ku nkola za 2D. Okutwalira awamu, 2D ekozesebwa okuzuula ebitundu mu kifo ky’okulondoola. Ye nkola eyesigamiziddwa ku kulaba, kale okutaataaganyizibwa kw’ekitangaala okw’ebweru kikulu nnyo mu kukola ebitundu by’amaaso. Okugatta ku ekyo, lenzi ya kkamera ekwata nnyo okuweta spatter ne arc damage.
