4。触覚縫い目追跡
触覚は、材料に触れる物理的な接触プローブです。触覚は、6軸ロボットの継ぎ目追跡アプリケーションではなく、ハードオートメーションといくつかのレーザーろう付けアプリケーションでよく使用されます。溶接ジョイント内に先端またはプローブを取り付け、元のソースと接触しているエッジの偏差を検出し、それに応じて溶接に正しく配置するためにクロススライダーを調整します。
触覚縫い目追跡には非常に単純な動作機能があり、サブアーク、アークオープニング、ろう付けなど、さまざまなプロセスに適用できます。触覚の感覚も材料に限定されていないため、システムに影響を与えることなく、ステンレス鋼からアルミニウムまで縫い目に触れることができます。
メンテナンスは、触覚追跡システムを適切に機能させるための重要な部分です。先端はエンゲージメントサーフェスと絶えず接触しているため、コンポーネントの摩耗はしばしば触覚システムで発生します。そのチップが摩耗して短くなると、溶接ツールが前方に進み、ジョイントに近づきます。プローブが摩耗しているかどうかを確認することは非常に重要です。プローブがトーチから適切に分離されていることを確認して、高品質の溶接を得ることができます。
触覚溶液は、溶接スパッターやケーブル管理条件などの他のアイテムの非接触ソリューションよりも頻繁にチェックおよび維持する必要があります。
触覚継ぎ目追跡ソリューションも、ネイル溶接には適していません。一般的に推奨されているように、爪はタックの溶接の上にプローブを持ち上げ、タックを溶接する代わりに、アークを同じ方向に向けることができます。
触覚縫い目追跡も適応に適していません。これらのタイプのシステムは、ジョイントラインに従い、ツールによる不一致やギャップサイズを考慮しません。エリアの計算も不可能です。触覚プローブは溝にロックされ、最小限の偏差でそれに従います。溝または十分な大きさのスポット溶接の十分に大きな変化により、プローブが希望するトラックを逃れることができます。
バット溶接のような溶接プロファイルの場合、ギャップなしで触覚溶接を追跡することは困難です。非線形溶接により、プローブは一方向に鋭く移動するように強制されます。これは、触覚縫い目追跡アプリケーションには理想的ではありません。大きな円筒形の溶接またはパイプ溶接に適しています。
移動速度は、通常、より低い速度で移動するため、触覚継ぎ目追跡のもう1つの制限であり、サイクル時間が遅くなります。
触覚と視覚ベースの縫い目追跡を比較することは、接触ベースのアプローチと別の非接触問題です。触覚縫い目追跡は機械的な設定ですが、通常、より低い前払いの資本投資です。オープンおよびセカンダリアークアプリケーションの触覚追跡システムは、長期的な機械的プロセスであるため、より多くのメンテナンスを必要とします。測定体の感度と成分の連続的な摩耗。
5. 3Dレーザー溶接追跡
3Dレーザーシーム追跡システムは、光学または視覚の縫い目追跡とも呼ばれ、レーザー三角測量の原理を使用します。レーザーシーム追跡システムは、ハードウェアの自動化とロボットシステムで使用でき、正しいソフトウェアパッケージを使用できます。
概念的には、レーザーシームトラッキングには、デバイスから放出されたレーザービームが含まれ、表面を叩き、表面を反射し、センサーに跳ね返り、センサーがビームがヒットする場所を拾います。したがって、レーザーシームトラッキングを通じて、センサーはレーザートランスミッターとカメラのセンサー間の距離を知ることができ、バウンスする材料を三角測量することができます。
基本的に、ジョイントのZ（高さ）およびY（横）画像を取得できるため、センサーはセンサーから離れた光のx（距離）サイズから跳ね返る画像を把握し、y方向の視野内の特徴を選択します。
レーザー溶接追跡は、部品のX方向または長さを知りません。これが、キャリブレーションと呼ばれるX値Aプロセスを定義する制御システムと組み合わせて機器を使用する理由です。キャリブレーション後、SEAM追跡システムは、溶接プロセス全体でx、y、zの位置を識別します。
溶接プロセスの縫い目追跡ソリューションはサイクル時間を増加させますが、レーザーシーム追跡によりサイクル時間が増加します。また、最速を移動することもできます。光学追跡は毎分200インチに達する可能性があるため、高い移動速度が必要な場合、ロボットやガントリーの速度は制限されません。レーザー溶接シーム追跡は、接着、スプレー、研磨など、溶接以外のプロセスでも使用できます。
レーザーは、デバイスがパーツで乾燥したり、オフラインで表示することを可能にするため、味よりもユニークな利点があります。追跡は部品のイメージングにのみ基づいているため、錆、鱗、さらにはタックなどの材料の矛盾は、レーザー溶接追跡にほとんど影響を与えません。
レーザー溶接追跡のギャップは制限です。センサーは常に溶接経路をガイドする必要があるため、移動方向は別の考慮事項です。これにより、ロボットの到着の問題、トーチの角度の問題、コンポーネントのツールと設計の慎重な検討につながる可能性があります。
一般的に、レーザー溶接追跡を適用するのが難しいのは光沢のある材料です。その理由は、レーザー光が材料から放出されるときはいつでも、反射する必要があるためです。異なる溶接ジョイントタイプと、材料に応じてレーザービームをどのように反映するかを考えてください。膝関節では、直接反射します。それがV-ジョイントの場合、それはまっすぐな背中を反映するだけでなく、それがほとんど反射する反対の角度を反映します - ディスコボールのように反映されます。これらの場合、センサーがどのビームが正しいビームになるかを決定することは困難です。たくさんの偽の梁が戻ってきています。多くの反射が得られるので、十字線のように見えます。
レーザー溶接継ぎ目追跡は、アルミニウム合金ダイヤモンドプレートのフィレット溶接などの材料とジョイントの組み合わせを完全に追跡することはできません。ミラー仕上げのステンレス鋼の内側の角などのその他の組み合わせも、シーミングトラックの非常に困難な表面とジョイントです。これらの組み合わせを追跡するために光学システムを使用できますが、これを繰り返すにはレーザースリット追跡センサーに特別な知識が必要です。
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