4. Hordoffii seam tuqaalee .
Tactile jechuun qorannoo qaamaan mul’atu yoo ta’u, meeshaa sana tuquudha. Haaptikiin yeroo baayyee otoomaatikii jabaa fi hojiiwwan laayizerii tokko tokko keessatti fayyadamu, hojiiwwan hordoffii seem roobootii 6-axis caalaa. Innis fiixee ykn qorannoo walqabsiisa waldichaa keessa kaa’a, akkasumas jijjiirama qarqara madda jalqabaa wajjin wal qunnamu adda baasee, akkasumas waldicha irratti sirritti akka kaa’uuf islaayidara qaxxaamuraa isaa sirreessa.
Tactile seam tracking faankishinii hojii baayyee salphaa kan qabu yoo ta'u adeemsa adda addaa irratti hojiirra oolchuun ni danda'ama, sub-ARC, arc-opening fi brazing dabalatee, kunis bifa baay'ee versatile hordoffii seam taasisa. Miirri tuquus meeshaa kamiinuu hin daangeffamu, kanaaf sibiilli hin goggogne irraa kaasee hanga aluminiyeemiitti, sirna irratti dhiibbaa tokko malee, seems tuquu dandeessu.
Suphaan sirni hordoffii tuqaalee sirnaan akka hojjetu gochuuf kutaa barbaachisaa dha. Gaariin fuula hirmaannaa wajjin yeroo hunda waan wal qunnamuuf, uffannaan qaamolee yeroo baay’ee sirna haptikii keessatti ni uuma. Yeroo fiixeen isaa dadhabee gabaabaa ta’u meeshaa waldichaa kee gara fuulduraatti fi gara walqabsiisaatti dhihoo fida, kunis waldichaa gaarii hin taane fiduu danda’a ykn guutummaatti dhuma fuulduraa torch miidhuu danda’a. Qorannoon sun waldicha qulqullina olaanaa qabu argachuuf qorannoon sun sirnaan torch irraa adda baafamee akka jiru mirkaneessuun baay’ee barbaachisaadha.
Furmaatni haptic furmaata quunnamtii hin taane caalaa wantoota biroo kan akka waldichaa fi haala bulchiinsa keebilii caalaa yeroo baay’ee ilaalamuu qaba.
Furmaatni hordoffii seam tuqaalee akkasumas cimdii waldichaaf hin mijatu. Akkuma walumaa galatti gorfamu, mismaarri qorannoo sana waldicha taakii irra ol kaasuu fi arkii kallattii walfakkaatuun qajeelchuu danda’a, torch tack keessaa akka walqabsiifame hayyamuu mannaa.
Tactile seam tracking akkasumas adaptive gochuuf hin mijatu. Sirnoonni gosa kanaa sarara waliinii kan hordofan yoo ta’u, sababa meeshaaleetiin wal hin simne ykn hamma qaawwaa hin ilaalan. Shallaggiin naannoos hin danda’amu. Qorannoon tuqaalee (tactile probe) 'groove' keessatti cufanii, jijjiirama xiqqaadhaan hordofa. Jijjiiramni guddaan gahaan groove keessatti ykn bakka guddaa gahaa waldichaan qorannoon daandii barbaadamu akka jalaa miliqu taasisuu danda’a.
Piroofaayilii akka butt welds waldichaaf, qaawwa malee waldicha tuqaalee hordofuun rakkisaadha. Waldichi sarara hin taane qorannoon kallattii tokkoon akka malee akka socho’u dirqisiisa, kunis hojiiwwan hordoffii seam tuqaaleedhaaf mijataa miti; Waldicha siliindarii guddaa ykn waldichaaf mijataadha.
Saffisni imala yeroo baayyee saffisa xiqqaadhaan waan socho’uuf, yeroo marsaa kee saffisiisa waan ta’eef, daangaa biraa hordoffii seam daangeffama.
Hordoffii seam tuqaalee fi mul’ata irratti hundaa’e walbira qabuun mala tuttuqaa irratti hundaa’ee fi rakkoo tuttuqaa hin qabne kan biraati. Hordoffiin haptic seam haala makaanikaal ta'us, yeroo baayyee invastimantii kaappitaalaa dursaa gadi aanaadha. Sirni hordoffii haptic application banaa fi lammaffaa keessatti adeemsa makaanikaa yeroo dheeraa qabu waan ta’eef furmaata baasii xiqqaa taasisuu danda’a. Miiraa qaama safartuu fi uffannaa fi ciccituu walitti fufiinsa qabu qaamolee.
5. Hordoffii 3D Laser Weld .
Sirni hordoffii 3D Laser Seam jedhamus hordoffii optikaalaa ykn visual seam kan jedhamu yoo ta’u, seera laayizerii roga sadii qabu fayyadama. Sirni hordoffii seam laser otoomaatikii fi sirna roobootii irratti fayyadamuun ni danda’ama, akkasumas paakeejiin sooftiweerii sirrii ta’e fayyadamuun ni danda’ama.
Yaad-rimeedhaan, laayizeriin seem hordoffiin meeshaa keessaa ba'e, fuula rukutuu, fuula irraa calaqqisuun, gara sensaraatti deebi'ee utaaluu, fi sensarichi bakka biimiin itti rukutu fudhata. Kanaafuu, karaa laayizeri seam hordoffii, sensor fageenya laayizerii fi sensara kaameraa irratti argamu beekuu danda'a, akka inni meeshaa inni deebi'ee utaalu sadii sadii ta'uuf.
Bu’uuraan, fakkiiwwan z (olka’iinsa) fi y (gara) walqabsiisaa argachuu dandeessa, kanaaf sensarichi fakkii inni hamma X (fageenya) ifa sensara irraa fagaate irraa utaalu beeka, fi amaloonni isaa dirree y-direction ilaalchaa keessatti pozaatiivii yookaan negaatiivii ta’uu isaa filatu.
Hordoffiin laser weld kallattii X ykn dheerina kutaa hin beeku. Kanaafidha meeshaa sirna too’annoo wajjin walqabatee kan fayyadamtu, kunis adeemsa X gatii-A kan safartuu jedhamu kan ibsu. Safartuu booda, sirni hordoffii seem adeemsa waldichaa hunda keessatti bakka X, Y fi Z adda baasee ni mul’ata.
Furmaanni hordoffii seam kamiyyuu adeemsa waldichaaf yeroo marsaa ni dabala, garuu hordoffiin seem laayizerii yeroo marsaa guddisa yeroo baay’ee-yeroo baay’ee marsaa waldichaa iskaaniin gara sekondii afurtamaa ta’a. Innis saffisaan sochoosuu danda’a. Hordoffiin optikaalaa daqiiqaa tokkotti inchii 200 gahuu waan danda’uuf, saffisi imala olaanaa yoo barbaachise, saffisa roobootii ykn gantirii hin daangessu. Hordoffiin seam laser welding adeemsa waldichaan alatti, kan akka maxxanuu, biifamuu, fi polishing fayyadamuun ni danda’ama.
Laser meeshaan kun kutaa irratti akka gogsu ykn sarara ala akka ilaalu waan hayyamuuf tastii irra faayidaa addaa qaba. Hordoffiin kutaa sanaa qofa irratti kan hundaa’e waan ta’eef, meeshaalee akka Rust, Scales ykn illee tack keessatti wal hin simne hordoffii weld laser irratti dhiibbaa xiqqoo qaba.
Qaawwi hordoffii laayizerii waldichaaf jiru daangaadha. Kallattii imala yeroo hunda karaa waldichaa qajeelchuu qaba sababiin isaas sensarichi daandii waldichaa qajeelchuu qaba. Kunis rakkoo dhufaatii roobootii, rakkoo kofa torch, fi meeshaalee fi dizaayinii qaamolee of eeggannoodhaan ilaaluu danda’a.
Walumaagalatti, laayizeri weld hordofuun rakkisaa ta’e meeshaalee calaqqisan qofa. Sababni isaas, yeroo ifni laayizerii meeshaa tokko keessaa bahu hunda calaqqisuu qaba. Gosoota walqabsiisaa waldichaa adda addaa fi akkaataa isaan meeshaa irratti hundaa’uun laayizerii biimii calaqqisiisan ilaali. Jilba keessatti kallattiin duubatti calaqqisa. Yoo V-joint ta'e, dugda qajeelaa qofa osoo hin taane, kofa faallaa inni calaqqisu calaqqisa-almost like a disco ball. Haalota kanneen keessatti, sensarichi biimii kamtu akka biimii sirrii ta’etti deebi’ee akka calaqqisu murteessuuf rakkisaadha. Fake beams baay'ee deebi'aa jirta, calaqqisiisa baay'ee waan argattuuf qaxxaamuraa fakkaata.
Hordoffiin seam laser welding walnyaatinsa meeshaa-waliin kan akka fillet welds of aluminium alloy diamond plates guutummaatti hordofuu hin danda'u. Walnyaatinsi biroo, kan akka sibiilaa hin goggogne kan golee daawwitii qabu, akkasumas daandii fi walqabsiistuu baay’ee rakkisaa ta’eedha. Sirnoonni optikaalaa walnyaatinsa kana hordofuuf itti fayyadamuu danda’amus, kana irra deebi’uuf sensaroota hordoffii laayizeriin walbaruu addaa barbaachisa.
Yoo waa'ee parameetaroota ykn adeemsa bal'aa yuunitii oomisha tuuboo industirii sibiilaa hin goggogne fi hordoffii waldichaa deeggaru caalaatti baruu barbaadde, maaloo bilisaan qunnamuuf teekinooloojii Haangaawoo (Maashinoota Seekoo) . !
