4. Rastreamento de costura tátil
Tátil é uma sonda de contato física que toca o material. Os hápticos são frequentemente usados em automação dura e em alguns aplicativos de brasagem a laser, em vez de aplicações de rastreamento de costura para robôs de 6 eixos. Ele instala uma ponta ou sonda dentro da junta de soldagem e detecta o desvio da borda em contato com a fonte original e ajusta o controle deslizante cruzado de acordo para posicioná -lo corretamente na solda.
O rastreamento de costura tátil possui uma função de operação muito simples e pode ser aplicado a vários processos, incluindo sub-ar-arc, abertura de arco e brasagem, o que a torna uma forma muito versátil de rastreamento de costura. A sensação de toque também não é limitada por nenhum material; portanto, você pode tocar nas costuras, de aço inoxidável a alumínio, sem nenhum impacto no sistema.
A manutenção é uma parte importante de manter o sistema de rastreamento tátil funcionando corretamente. Como a ponta está em contato constante com a superfície de noivado, o desgaste do componente geralmente ocorre no sistema háptico. Quando a ponta se desgastar e ficar mais curta, ele traga sua ferramenta de soldagem para a frente e perto da articulação, o que pode causar baixa soldagem ou danificar completamente a extremidade frontal da tocha. É muito importante verificar se a sonda é usada ou não para garantir que a sonda seja adequadamente separada da tocha para obter soldagem de alta qualidade.
As soluções hápticas devem ser verificadas e mantidas com mais frequência do que as soluções sem contato para outros itens, como respingos de soldagem e condições de gerenciamento de cabos.
As soluções de rastreamento de costura táteis também não são adequadas para soldagem de unhas. Como geralmente é recomendado, a unha pode levantar a sonda sobre a soldagem de aderência e direcionar o arco na mesma direção, em vez de deixar a tocha soldar através da aderência.
O rastreamento de costura tátil também não é adequado para adaptável. Esses tipos de sistemas seguem a linha articular e não consideram incompatibilidades ou tamanhos de lacunas devido a ferramentas. O cálculo da área também é impossível. Uma sonda tátil travará uma ranhura e a seguirá com um desvio mínimo. Uma mudança suficientemente grande na ranhura ou uma solda de ponto grande o suficiente pode fazer com que a sonda escape da pista desejada.
Para perfis de soldagem como soldas de bunda, é difícil rastrear soldas táteis sem lacunas. A soldagem não linear força a sonda a se mover acentuadamente em uma direção, o que não é ideal para aplicações de rastreamento de costura táteis; É adequado para soldagem cilíndrica grande ou soldagem de tubo.
A velocidade de viagem é outra limitação do rastreamento de costura tátil, porque geralmente se move a uma velocidade mais baixa, o que diminui o tempo do seu ciclo.
Comparar o rastreamento de costura tátil e baseado em visão é uma abordagem baseada em contato e outro problema sem contato. Embora o rastreamento de costura háptico seja um cenário mecânico, geralmente é um investimento mais baixo de capital inicial. O sistema de rastreamento háptico em aplicativos de arco aberto e secundário requer mais manutenção, porque é um processo mecânico que possui a longo prazo pode torná-lo uma solução menos econômica. A sensibilidade do corpo de medição e o desgaste contínuo dos componentes.
5. Rastreamento de solda a laser 3D
O sistema de rastreamento de costura a laser 3D também é chamado de rastreamento óptico ou de costura visual e usa o princípio da triangulação a laser. O sistema de rastreamento de costura a laser pode ser usado em automação de hardware e sistemas robóticos, e o pacote de software correto pode ser usado.
Conceitualmente, o rastreamento de costura a laser envolve um feixe de laser emitido do dispositivo, atingindo a superfície, refletindo a superfície, saltou de volta ao sensor, e o sensor pega o local onde o feixe atinge. Portanto, através do rastreamento da costura a laser, o sensor pode conhecer a distância entre o transmissor a laser e o sensor na câmera, para que possa triangular o material que ele recupere de volta.
Essencialmente, você pode obter as imagens z (altura) e y (lateral) da articulação, para que o sensor conheça a imagem que ele salta do tamanho X (distância) da luz para longe do sensor e seus recursos no campo de visão de direção y, escolha se é positivo ou negativo.
O rastreamento de solda a laser não conhece a direção x ou o comprimento da peça. É por isso que você usa o equipamento em conjunto com um sistema de controle, que define o processo X Value-A chamado calibração. Após a calibração, o sistema de rastreamento de costura identificará as posições X, Y e Z durante todo o processo de soldagem.
Qualquer solução de rastreamento de costura para o processo de soldagem aumentará o tempo do ciclo, mas o rastreamento de costura a laser aumenta o tempo do ciclo. Também pode mover mais rápido. O rastreamento óptico pode atingir 200 polegadas por minuto; portanto, se forem necessárias altas velocidades de viagem, ele não limitará a velocidade de robô ou pórtico. O rastreamento de costura de soldagem a laser também pode ser usado em processos que não sejam soldagem, como colagem, pulverização e polimento.
O laser tem uma vantagem única sobre o sabor, porque permite que o dispositivo fique seco na peça ou visualize -o offline. Como o rastreamento é baseado apenas na imagem da peça, inconsistências em materiais como ferrugem, escalas ou até tachas têm pouco efeito no rastreamento de solda a laser.
A lacuna para rastreamento de solda a laser é uma limitação. A direção da viagem é outra consideração, porque o sensor deve sempre guiar o caminho de soldagem. Isso pode levar a problemas de chegada ao robô, problemas de ângulo da tocha e consideração cuidadosa das ferramentas e design dos componentes.
Geralmente, o único rastreamento de solda a laser difícil de aplicar são materiais brilhantes. A razão é que, sempre que a luz do laser é emitida de um material, ela deve ser refletida. Considere os diferentes tipos de articulações de solda e como eles refletem o feixe de laser, dependendo do material. Na articulação do joelho, reflete diretamente de volta. Se for uma junta V, ela não apenas refletirá as costas retas, mas também refletirá o ângulo oposto que reflete-quase como uma bola de discoteca. Nesses casos, é difícil para o sensor determinar qual feixe é refletido de volta para ser o feixe correto. Você tem muitas vigas falsas voltando, parece uma mira porque você recebe muitas reflexões.
O rastreamento de costura de soldagem a laser não pode rastrear completamente as combinações de articulação de materiais, como soldas de filete de placas de diamante de liga de alumínio. Outras combinações, como cantos internos de aço inoxidável com acabamento espelhado, também são superfícies e juntas muito difíceis para as faixas de costura. Embora os sistemas ópticos possam ser usados para rastrear essas combinações, é necessária uma familiaridade especial com os sensores de rastreamento de fenda a laser para repetir isso.
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