4. 촉각 이음새 추적
촉각은 재료에 닿는 물리적 접촉 프로브입니다. haptics는 종종 6 축 로봇의 솔기 추적 응용 프로그램이 아닌 하드 자동화 및 일부 레이저 브레이징 응용 프로그램에 사용됩니다. 용접 조인트 안에 팁 또는 프로브를 설치하고 원래 소스와 접촉하는 에지의 편차를 감지하고 그에 따라 크로스 슬라이더를 조정하여 용접에 올바르게 배치합니다.
촉각 이음새 추적은 매우 간단한 작동 기능을 가지며 하위 ARC, 아크 오프닝 및 브레이징을 포함한 다양한 프로세스에 적용 할 수있어 매우 다양한 형태의 솔기 추적이됩니다. 터치 감각은 재료에 의해서도 제한되지 않으므로 시스템에 영향을 미치지 않고 스테인레스 스틸에서 알루미늄에 이르기까지 이음새를 만질 수 있습니다.
유지 보수는 촉각 추적 시스템을 제대로 작동시키는 데 중요한 부분입니다. 팁은 약혼 표면과 일정한 접촉을하기 때문에 성분 마모는 종종 햅틱 시스템에서 발생합니다. 팁이 마모되어 짧아지면 용접 도구를 조인트에 가깝게 가져 오면 용접이 좋지 않거나 횃불의 프론트 엔드를 완전히 손상시킬 수 있습니다. 프로브가 착용되었는지 여부를 확인하는 것이 매우 중요합니다. 프로브가 토치에서 올바르게 분리되어 고품질 용접을 얻는지 확인하는 것이 매우 중요합니다.
용접 솔루션 및 케이블 관리 조건과 같은 다른 품목에 대한 비접촉 솔루션보다 햅틱 솔루션을 점검하고 유지해야합니다.
촉각 이음새 추적 솔루션은 네일 용접에도 적합하지 않습니다. 일반적으로 권장되는 바와 같이, 손톱은 태클 용접을 통해 프로브를 들어 올리고 토치 용접을 압정을 통해 통과하는 대신 아크를 같은 방향으로 지시 할 수 있습니다.
촉각 이음새 추적은 또한 적응에 적합하지 않습니다. 이러한 유형의 시스템은 공동선을 따르며 도구로 인해 불일치 또는 갭 크기를 고려하지 않습니다. 지역 계산도 불가능합니다. 촉각 프로브는 그루브를 잠그고 최소한의 편차로 따라갑니다. 홈의 충분히 큰 변화 또는 충분히 충분한 스팟 용접은 프로브가 원하는 트랙을 피할 수 있습니다.
Butt Welds와 같은 용접 프로파일의 경우 간격없이 촉각 용접을 추적하기가 어렵습니다. 비선형 용접은 프로브가 한 방향으로 급격히 움직이게되며, 이는 촉각 이음새 추적 응용에 이상적이지 않습니다. 큰 원통형 용접 또는 파이프 용접에 적합합니다.
여행 속도는 촉각 이음새 추적의 또 다른 한계입니다. 일반적으로 낮은 속도로 움직여주기 시간이 느려집니다.
촉각 및 비전 기반 이음새 추적을 비교하는 것은 접촉 기반 접근 방식이며 다른 비접촉 문제입니다. 햅틱 이음새 추적은 기계적인 설정이지만 일반적으로 선불 자본 투자가 낮습니다. 개방형 및 보조 아크 애플리케이션의 햅틱 추적 시스템은 장기적인 기계적 프로세스이므로 비용 효율적인 솔루션을 만들 수 있기 때문에 더 많은 유지 보수가 필요합니다. 측정 본체의 감도 및 구성 요소의 연속 마모.
5. 3D 레이저 용접 추적
3D 레이저 솔기 추적 시스템을 광학 또는 시각 이음새 추적이라고도하며 레이저 삼각 측량의 원리를 사용합니다. 레이저 솔기 추적 시스템은 하드웨어 자동화 및 로봇 시스템에 사용할 수 있으며 올바른 소프트웨어 패키지를 사용할 수 있습니다.
개념적으로, 레이저 이음새 추적에는 장치에서 방출 된 레이저 빔이 포함되어 표면에 닿아 표면을 반사하고 센서로 튀어 오르고 센서는 빔이 닿는 위치를 선택합니다. 따라서 레이저 솔기 추적을 통해 센서는 레이저 송신기와 카메라의 센서 사이의 거리를 알 수 있으므로 다시 튀어 나오는 재료를 삼각 할 수 있습니다.
기본적으로 조인트의 z (높이) 및 y (측면) 이미지를 얻을 수 있으므로 센서는 센서에서 멀리 떨어진 빛의 x (거리) 크기에서 튀어 오르는 이미지를 알고 있으며 y 방향 필드의 특징은 양수인지 음수인지를 선택합니다.
레이저 용접 추적은 X 방향 또는 부품의 길이를 알지 못합니다. 그렇기 때문에 X Value-A 프로세스를 보정이라고하는 제어 시스템과 함께 장비를 사용하는 이유입니다. 교정 후, 이음새 추적 시스템은 용접 공정 전반에 걸쳐 X, Y 및 Z 위치를 식별합니다.
용접 공정을위한 이음새 추적 솔루션은 사이클 시간을 증가 시키지만 레이저 이음새 추적은주기 시간을 증가시킵니다. 스캔 당 용접주기는 약 1/4 초입니다. 또한 가장 빠르게 움직일 수 있습니다. 광학 추적은 분당 200 인치에 도달 할 수 있으므로 높은 이동 속도가 필요한 경우 로봇 또는 갠트리 속도를 제한하지 않습니다. 레이저 용접 솔기 추적은 접착, 스프레이 및 연마와 같은 용접 이외의 프로세스에도 사용할 수 있습니다.
레이저는 장치가 부품에서 건조되거나 오프라인에서 볼 수있게하기 때문에 Tast보다 고유 한 이점이 있습니다. 추적은 부품의 이미징에만 기초하기 때문에 녹, 비늘 또는 압정과 같은 재료의 불일치는 레이저 용접 추적에 거의 영향을 미치지 않습니다.
레이저 용접 추적의 간격은 제한입니다. 센서는 항상 용접 경로를 안내해야하기 때문에 이동 방향은 또 다른 고려 사항입니다. 이로 인해 로봇 도착 문제, 토치 각도 문제 및 구성 요소의 툴링 및 설계에 대한 신중한 고려가 발생할 수 있습니다.
일반적으로 레이저 용접 추적을 적용하기가 어렵다는 것은 반짝이는 재료입니다. 그 이유는 레이저 표시등이 재료에서 방출 될 때마다 반사되어야하기 때문입니다. 다른 용접 조인트 유형과 재료에 따라 레이저 빔을 반사하는 방법을 고려하십시오. 무릎 관절에서 직접 반사됩니다. V- 조인트라면 직선을 반사 할뿐만 아니라 반대 각도를 반영하여 디스코 볼처럼 가장 반영됩니다. 이 경우 센서가 올바른 빔으로 반사되는 빔을 결정하기가 어렵습니다. 당신은 많은 가짜 광선이 돌아오고 있습니다. 많은 반사를 얻기 때문에 십자선처럼 보입니다.
레이저 용접 솔기 추적은 알루미늄 합금 다이아몬드 플레이트의 필렛 용접과 같은 재료 조인트 조합을 완전히 추적 할 수 없습니다. 거울 마감 처리 된 스테인레스 스틸 내부 모서리와 같은 다른 조합은 또한 매우 어려운 표면과 시밍 트랙을위한 조인트입니다. 광학 시스템을 사용하여 이러한 조합을 추적 할 수 있지만이를 반복하려면 레이저 슬릿 추적 센서에 대한 특별한 친숙 함이 필요합니다.
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